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V-Sidoアルファ版インストールガイド(Ver.0.2)
V-Sido Ver.0.2とKinectを組み合わせて使用する方法に関して説明します.

■下準備

V-Sidoを動作させるためには,以下の要件を満たす必要があります.
※ OpenNIのインストールは,ここここなどのページを参考に,自分の環境に合わせて行ってください
※ Rs232c - USB変換ケーブルはお使いのOSに合わせてセットアップを行ってください.秋月の製品の場合,ドライバは ここで手に入ります.

■Kinectの動作テスト

OpenNIが正しくセットアップされたかどうかを確かめるために,OpenNIのサンプルを起動してみてください.
  1. Kinectをコンピュータに接続
  2. スタート>すべてのプログラム>OpenNI>Samples>Samples Directory
  3. 開いたフォルダの Release/NiUserTracker.exe を起動
図のようなウィンドウが現れたら,実験成功です.

【Kinect NiUserTracker】

つづいて,キャリブレーションを行います. Kinectの前で,上図のようなポーズ(キャリブレーションポーズ)をとると,しばらくして自分の像に関節構成を示す線が描かれます. ここまでがうまくいかない場合は,OpenNIやKinectドライバの導入がうまくいっていない可能性があります. 再度,解説サイトなどを参考にインストールしてください.

■V-Sidoの起動テスト

V-Sidoの最新版(Ver.0.2)のインストールはファイルを適当な場所に解凍するだけで行えます.アンインストール時も,フォルダごと削除して問題ありません. 以下で,KinectとV-Sidoの連動テストまで行います(実機ロボットはまだ使いません).
  1. V-Sido(Ver.0.2)をダウンロードする
  2. ダウンロードしたv_sido0.2.zipを任意の場所に解凍する
  3. v_sido0.2/bin/v_sido.exeを起動する
  4. Kinectをコンピュータに接続する
  5. 「簡単接続」ボタンを押す(シミュレータが立ち上がる)

    【起動画面】

    【シミュレータ】
  6. 接続設定タブのKinect開始ボタンを押す(NiUserTrackerが立ち上がる)

    【接続設定タブ】
  7. キャリブレーションポーズを認識させる(シミュレータのロボットが連動する)

    【Kinect NiUserTracker】
※ プログラムが立ち上がらない場合,.NETフレームワーク3.5 が正しくインストールされているか確認して下さい.
※ プログラムを終了する際には,各ウィンドウについて右上の終了ボタンを押してください.

■RS232c - USB変換ケーブルの準備

各製品の説明書に従い,ドライバを導入してください.セットアップが終わったらケーブルのCOM番号を調べます. もしCOM番号がCOM1以外であった場合,設定をするときに使い勝手が良くないので, ここなどを参考に "COM1"に設定しなおすことをおすすめします.

【RS232c - USB変換ケーブル】

■V-Sidoとロボットの接続

実際にロボットを動かします.NiUserTrackerがキャリブレーション完了する瞬間に急な転倒の可能性がありますので,できるだけ,だれか1名ロボットのそばにいてください.
  1. RS232c-USB変換ケーブルでコンピュータとロボットを接続する
  2. Kinectをコンピュータに接続する
  3. v_sido0.2/bin/v_sido.exeを起動する
  4. 起動画面でCOMポートを設定する(デフォルトでCOM1)
  5. 「簡単接続」ボタンを押す(シミュレータが立ち上がる)
  6. ロボットの電源を入れて直立させる
  7. 接続設定タブのKinect開始ボタンを押す(NiUserTrackerが立ち上がる)
  8. キャリブレーションポーズを認識させる(ロボットが連動する)
※Kinectからシミュレータまでの同期に成功していて,かつロボットが動かない場合,RS232c-USB変換ケーブルが奥まで刺さってなかったり,認識できてない可能性があります.一度ケーブルを 抜き差しして,プログラムを再起動してください.

■注意事項
※ 本ソフトは,GR-001の販売元であるhpi社,サーボ開発元である双葉電子工業とは関係ありません.
※ 本ソフトに関するお問い合わせは吉崎(ikaziso(アットマーク)yahoo.co.jp)へお願いします.
※ 本ソフトの使用は自己責任でお願いします.