V-Sidoアルファ版インストールガイド(Ver.0.2)
V-Sido Ver.0.2とKinectを組み合わせて使用する方法に関して説明します．
※ OpenNIのインストールは，ここや
ここなどのページを参考に，自分の環境に合わせて行ってください
※ Rs232c - USB変換ケーブルはお使いのOSに合わせてセットアップを行ってください．秋月の製品の場合，ドライバは ここで手に入ります．
図のようなウィンドウが現れたら，実験成功です．
【Kinect NiUserTracker】
つづいて，キャリブレーションを行います． Kinectの前で，上図のようなポーズ(キャリブレーションポーズ)をとると，しばらくして自分の像に関節構成を示す線が描かれます． ここまでがうまくいかない場合は，OpenNIやKinectドライバの導入がうまくいっていない可能性があります． 再度，解説サイトなどを参考にインストールしてください．
※ プログラムが立ち上がらない場合，.NETフレームワーク3.5
が正しくインストールされているか確認して下さい．
※ プログラムを終了する際には，各ウィンドウについて右上の終了ボタンを押してください．
【RS232c - USB変換ケーブル】
※Kinectからシミュレータまでの同期に成功していて，かつロボットが動かない場合，RS232c-USB変換ケーブルが奥まで刺さってなかったり，認識できてない可能性があります．一度ケーブルを
抜き差しして，プログラムを再起動してください．
■注意事項■下準備
V-Sidoを動作させるためには，以下の要件を満たす必要があります．- 対応OS： Windows XP / Vista /7 32bit版(※64bit版は非対応)
- 必須ソフト：.NETフレームワーク3.5のインストール
- 必須ドライバ：OpenNIのインストール
- 対応ロボット：hpi社製 GR-001(RS303,304)
- ロボット接続ケーブル：RS232c - USB変換ケーブル(秋月電子通商)
- Kinect：USB接続ケーブル付きのもの(Amazon)
※ Rs232c - USB変換ケーブルはお使いのOSに合わせてセットアップを行ってください．秋月の製品の場合，ドライバは ここで手に入ります．
■Kinectの動作テスト
OpenNIが正しくセットアップされたかどうかを確かめるために，OpenNIのサンプルを起動してみてください．- Kinectをコンピュータに接続
- スタート＞すべてのプログラム＞OpenNI＞Samples＞Samples Directory
- 開いたフォルダの Release/NiUserTracker.exe を起動
【Kinect NiUserTracker】
つづいて，キャリブレーションを行います． Kinectの前で，上図のようなポーズ(キャリブレーションポーズ)をとると，しばらくして自分の像に関節構成を示す線が描かれます． ここまでがうまくいかない場合は，OpenNIやKinectドライバの導入がうまくいっていない可能性があります． 再度，解説サイトなどを参考にインストールしてください．
■V-Sidoの起動テスト
V-Sidoの最新版(Ver.0.2)のインストールはファイルを適当な場所に解凍するだけで行えます．アンインストール時も，フォルダごと削除して問題ありません． 以下で，KinectとV-Sidoの連動テストまで行います(実機ロボットはまだ使いません)．- V-Sido(Ver.0.2)をダウンロードする
- ダウンロードしたv_sido0.2.zipを任意の場所に解凍する
- v_sido0.2/bin/v_sido.exeを起動する
- Kinectをコンピュータに接続する
- 「簡単接続」ボタンを押す(シミュレータが立ち上がる)
【起動画面】
【シミュレータ】 - 接続設定タブのKinect開始ボタンを押す(NiUserTrackerが立ち上がる)
【接続設定タブ】 - キャリブレーションポーズを認識させる(シミュレータのロボットが連動する)
【Kinect NiUserTracker】
※ プログラムを終了する際には，各ウィンドウについて右上の終了ボタンを押してください．
■RS232c - USB変換ケーブルの準備
各製品の説明書に従い，ドライバを導入してください．セットアップが終わったらケーブルのCOM番号を調べます． もしCOM番号がCOM1以外であった場合，設定をするときに使い勝手が良くないので， ここなどを参考に "COM1"に設定しなおすことをおすすめします．【RS232c - USB変換ケーブル】
■V-Sidoとロボットの接続
実際にロボットを動かします．NiUserTrackerがキャリブレーション完了する瞬間に急な転倒の可能性がありますので，できるだけ，だれか1名ロボットのそばにいてください．- RS232c-USB変換ケーブルでコンピュータとロボットを接続する
- Kinectをコンピュータに接続する
- v_sido0.2/bin/v_sido.exeを起動する
- 起動画面でCOMポートを設定する(デフォルトでCOM1)
- 「簡単接続」ボタンを押す(シミュレータが立ち上がる)
- ロボットの電源を入れて直立させる
- 接続設定タブのKinect開始ボタンを押す(NiUserTrackerが立ち上がる)
- キャリブレーションポーズを認識させる(ロボットが連動する)
※ 本ソフトは，GR-001の販売元であるhpi社，サーボ開発元である双葉電子工業とは関係ありません．
※ 本ソフトに関するお問い合わせは吉崎(ikaziso(アットマーク)yahoo.co.jp)へお願いします．
※ 本ソフトの使用は自己責任でお願いします．
※ 本ソフトに関するお問い合わせは吉崎(ikaziso(アットマーク)yahoo.co.jp)へお願いします．
※ 本ソフトの使用は自己責任でお願いします．